Il complesso di Tor Millina, costituito da una torre e due palazzetti, fu costruito da Pietro Millini nella seconda metà del Quattrocento. L’antica torre medioevale (nella foto 1), probabilmente eretta nel secolo XIII e ridotta quasi in rovina, fu acquistata dalla nobile famiglia, opportunamente restaurata e fornita di ulteriori finestre al primo ed al secondo piano (due per lato), perché in origine esistevano solamente le ultime due del terzo e quarto piano.
Inoltre il ballatoio, originariamente aperto, provvisto di merli a pinne curvilinee e sostenuto da beccatelli a doppia mensola, fu chiuso con un tetto e sui quattro lati vi fu apposta la scritta “MILLINA”, ancora ben leggibile (nella foto in alto sotto il titolo). Ai lati della torre furono eretti i due palazzetti a due piani, con le finestre a ballatoio ed un portale bugnato su via Tor Millina, ancora esistente (oggi l’ingresso è situato invece in via di S.Maria dell’Anima). In occasione del matrimonio avvenuto nel 1491 tra il figlio Mario e Ginevra Cybo, nipote di Innocenzo VIII, Pietro Millini fece decorare da Perin del Vaga sia la torre sia i palazzetti con graffiti a monocromo riproducenti stemmi, candelabri, girali, cornucopie, bucrani ed anche un grande stemma di Sisto IV a colori: di tutto ciò oggi non rimane quasi più nulla.